Полковник Милко Железов е роден на 4 ноември 1872 г. във Варна. Завършва гимназия в родния си град с пълни почести, а след това завършва Военната гимназия в София със специалност "Артилерия".

В периода 1904-1906 г. учи във Висшето артилерийско училище в Санкт Петербург в две специалности - крепост и крайбрежна артилерия. По време на обучението си в Русия той измисля първото изчислително устройство в историята на артилерията, за което е получил медал "Света Анна" III като награда от руския император.

В България полковник Милко Железов е първия организатор на крайбрежната артилерийска защита на българската морска граница.

В началото на Първата световна война Милко Железов е бил командир на отделна дивизия - Крайбрежната артилерия за отбрана. На 14 октомври 1915 г. двадесет и два руски кораба, сред които "Императрица Мария", "Св. Пантелеймон", "Св. Евстатий "и други, са стреляли срещу Варна.Тъй като руският флот е извън обхвата на българските оръдия, българската брегова артилерия не реагира. Едва след появата на немските подводници UB I-7 и UB I-8  градът е спасен. Решението на Железов да не обстрелва руски кораби, макар и логично и професионално оправдано, му е струвало кариерата. Той е отстранен от двореца и е изпратен като командир на отделение в 5-ия артилерийски полк край българския град Разград.

Скоро той участва във войната за  освобождението на  Добруджа. Той се отличава с героизъм в Тутраканската епопея. Отделение с две батерии спира натиска на по-многоброен противник, като разбива румънци, руснаци и сърби. По време на битката принц Борис е бил на командния пункт на Железов. Принцът бил доволен от уменията на Железов и го издигал до ранг на лейтенант полковник, представяйки го за  награждаване с орден за смелост. В края на Първата световна война Железов бил повишен в полковник и получил третият си орден "За смелост".

На 1 февруари 1921 г. след 51-годишна служба, участие в 3 войни, награден с 10 заповеди и медали, полковник Железов представи доклад и се пенсионира. По-късно той е бил съден от Народния съд  и екстрадиран от Варна. След това  е рехабилитиран. Част от къщата му във Варна е превърната в музей.